泛非主义思想产生于19世纪末，是非洲人民反殖斗争和美洲黑人反对奴隶制，反对白人种族主义斗争的产物。美国黑人沃斯特和布利登博士首先提出美国黑人和非洲人民共命运的思想。西印度群岛黑人马丁·德拉尼提出“非洲人的非洲”。1897年特立尼达律师亨利·西尔威斯特·威廉斯建立非洲协会。

20世纪初，泛非主义理论与黑人斗争实践结合，形成有组织的泛非主义运动。1900年7月23日，在亨利·威廉斯的倡导下，来自美国、西印度群岛和非洲的57名代表在伦敦举行第一次泛非会议。会议讨论全世界黑人境遇问题，主张黑人享有白人一样同等权利，抨击南非布尔人的种族歧视政策。决定将“非洲协会”改为“泛非协会”，由沃斯特任主席，亨利·威廉斯任总书记。创办机关刊物《泛非》月刊，刊头口号是“自由与光明”，宣扬泛非主义思想。

一次大战后，在美国黑人学者威·杜波依斯的积极推动下，泛非主义运动日益活跃。1919年至1927年先后在巴黎、伦敦、里斯本、纽约等地召开四届泛非大会。

二次大战后，泛非主义运动与非洲民族解放运动密切结合，发展成为非洲的群众性政治运动。1945年10月在曼彻斯特召开第5届泛非大会，200多名代表主要来自非洲。

1974年第6届泛非大会在达累斯萨拉姆召开。大会决议将5月25日定为“泛非日”。泛非主义运动为唤起民族自决，推动非洲民族解放运动，促进团结和统一作出了贡献。